SLAM介紹

SLAM的全稱是Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構(gòu)建。通俗理解，SLAM就是在移動過程中一邊計算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程。

SLAM分類

為了實現(xiàn)定位和制圖，SLAM的第一步是數(shù)據(jù)采集，而關(guān)鍵的采集工具就是傳感器。當前，SLAM技術(shù)主要依賴兩大類傳感器：激光雷達和攝像頭。

1.激光SLAM：以激光雷達為傳感器的SLAM稱為激光SLAM。激光雷達可以精準測量周圍障礙物的角度和距離，采集速度快、測量精準且計算量小。目前，激光雷達廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，例如激光制導(dǎo)導(dǎo)彈。

2.視覺SLAM（VSLAM）：以攝像頭為傳感器的SLAM稱為視覺SLAM。由于攝像頭可以拍攝畫面，視覺SLAM適用于各種復(fù)雜且動態(tài)的場景，例如跟蹤和預(yù)測行人、車輛等動態(tài)目標。

SLAM在地籍測繪中的應(yīng)用原理

在地籍測繪中，SLAM技術(shù)與測繪儀器的結(jié)合尤為重要。在移動過程中，利用定位激光掃描儀獲取點云數(shù)據(jù)，并借助編碼器采集里程信息。每個軌跡點包含了具體的采集時間、位置及姿態(tài)信息。通過計算載體與三維激光掃描儀、全景相機之間的空間關(guān)系，最終得出激光點云的坐標，完成三維實景信息的獲取。

SLAM技術(shù)的應(yīng)用不僅提高了測繪儀器的效率和精度，還在地籍測繪領(lǐng)域帶來了革命性的變化。無論是激光SLAM還是視覺SLAM，都為現(xiàn)代測繪提供了強有力的技術(shù)支持。

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